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工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要任務是控制工業(yè)機器人在工作空間中的位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序和動作時間。一些工程的控制非常復雜，這就決定了工業(yè)機器人控制系統(tǒng)應具有以下特點。
（1）工業(yè)機器人的控制與其機構(gòu)的運動學和動力學密切相關。因此，為了使工業(yè)機器人的手臂、腕部和末端執(zhí)行器在空間中具有準確的位置和姿態(tài)，需要在不同的坐標系下進行描述，并在不同的基本坐標系下進行適當?shù)淖鴺俗儞Q。同時，要經(jīng)常解決學習運動學和動力學的問題。
（2）描述工業(yè)機器人狀態(tài)和運動的數(shù)學模型是隨著工業(yè)機器人的運動和環(huán)境的變化而變化的非線性模型。由于工業(yè)機器人通常具有多個自由度，導致其運動變化的變量不止一個，存在耦合問題。這使得工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)不僅是一個非線性系統(tǒng)，而且是一個多變量系統(tǒng)。
（3）工業(yè)機器人的任何位置和姿態(tài)都可以通過不同的方式和路徑來實現(xiàn)。因此，工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)也必須解決優(yōu)化問題。
機器人控制系統(tǒng)通用要求
機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，用來控制機械手完成特定的任務。其基本功能如下：
記憶功能：存儲操作順序、運動路徑、運動方式、運動速度以及與生產(chǎn)過程有關的信息。
示教功能：線下編程，在線教學，間接教學。網(wǎng)絡教學包括教學盒和導學。
與外圍設備聯(lián)系功能：輸入輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡接口、同步接口。
坐標設置功能：有四個坐標系：關節(jié)坐標系、絕對坐標系、工具坐標系和用戶定義坐標系。
人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。
傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。
位置伺服功能：機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)取?/p>
故障診斷安全保護功能：系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測、安全保護和故障自診斷。
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