機(jī)器人已經(jīng)成為我們生活的一部分，但除了機(jī)器人的外表，我們很少觸及機(jī)器人的“心”。如果你是工業(yè)機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)愛好者，你也應(yīng)該了解機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)。 

       為了了解工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展階段，我們需要了解工業(yè)機(jī)器人的幾個因素。尺寸、有效載荷能力、重復(fù)性、覆蓋范圍和其他機(jī)器人規(guī)格在選擇適合工業(yè)應(yīng)用的機(jī)械手時起著重要作用。

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)

       機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)是機(jī)器人制造商在供貨時提供的技術(shù)資料。機(jī)器人有不同的技術(shù)參數(shù)。

       工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)一般包括：自由度、定位精度和重復(fù)定位精度、工作范圍、最大工作速度和承載能力。

1、“自由度”

       自由度是指機(jī)器人的獨(dú)立軸運(yùn)動次數(shù)。根據(jù)機(jī)器人的用途設(shè)計(jì)了機(jī)器人的自由度。在三維空間中描述物體的姿態(tài)需要六個自由度。機(jī)器人可以有六個或更少的自由度。

       大多數(shù)機(jī)器人一般是開鏈機(jī)構(gòu)，但可能包含局部閉環(huán)機(jī)構(gòu)。閉環(huán)結(jié)構(gòu)可以提高關(guān)節(jié)的剛度，但會限制關(guān)節(jié)的運(yùn)動范圍，減小工作空間。

2、定位精度和重復(fù)定位精度

     我們經(jīng)常提到機(jī)器人的精確定位和重復(fù)定位。

     定位精度：機(jī)器人手的實(shí)際位置與目標(biāo)位置之間的差異。

     重復(fù)定位精度：機(jī)器人在同一目標(biāo)位置重新定位的能力可以用標(biāo)準(zhǔn)差的統(tǒng)計(jì)來表示。

3、“工作范圍”

       也就是說，機(jī)器人的工作區(qū)域，是機(jī)器人手臂末端或手腕中心可以到達(dá)的所有點(diǎn)的集合。工作范圍的形狀和尺寸非常重要。當(dāng)機(jī)器人在執(zhí)行操作時，由于手無法到達(dá)的死區(qū)，它可能無法完成任務(wù)。 

4、最大工作速度

       通常是指機(jī)器人手臂末端的最高速度，工作速度直接影響到工作效率，而提高工作速度可以提高工作效率，因此機(jī)器人的加減速能力尤為重要，要保證機(jī)器人的加減速穩(wěn)定性。

5、承載能力

       機(jī)器人在工作范圍內(nèi)任何位置所能承受的最大質(zhì)量。機(jī)器人的負(fù)載不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，還取決于機(jī)器人的速度和加速度。

       承載能力是指高速運(yùn)行時的承載能力。機(jī)器人的承載能力不僅要考慮載荷，還要考慮機(jī)器人末端執(zhí)行器的質(zhì)量。

 常用機(jī)器人規(guī)格

機(jī)器人尺寸（kg）：需要考慮工業(yè)機(jī)器人手臂的物理尺寸和重量，以確保機(jī)器人手臂適用于車間現(xiàn)有的系統(tǒng)和設(shè)備。

最大有效載荷能力（kg）：機(jī)器人的工業(yè)應(yīng)用和規(guī)格通常是互補(bǔ)的。不僅要考慮設(shè)備的重量和手臂的重量。

重復(fù)性（mm）：重復(fù)性是指機(jī)器人手臂返回到上一點(diǎn)的能力。目前許多工業(yè)機(jī)器人手臂的重復(fù)性在±0.5mm到±0.02mm之間。軸的數(shù)量、尺寸和范圍等因素會影響重復(fù)性。

垂直和水平距離（mm）：工業(yè)機(jī)器人手臂的伸展能力通常對其是否適合應(yīng)用起著重要的作用。機(jī)器人手臂需要能夠到達(dá)工作部件或它正在工作的系統(tǒng)的所有必要區(qū)域。

    工業(yè)機(jī)器人的規(guī)格是工業(yè)機(jī)器人手臂選型的重要依據(jù)。